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　　更换控制器主板上的电池：

　　程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次。

　　如何更换控制柜电池？

　　1）  准备一节新的3V锂电池。

　　2）  机器人通电开机正常后等待30秒。

　　3）  机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

　　4）  装上新电池，插好接头。

　　机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering.才能使机器人正常运行。

　　如何 更换机器人本体电池：

　　1）  保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。

　　2）  打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

　　3）  换上新电池，注意不要装错正负极。

　　4）  盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

FANUC机器人如何确认零点位置标定的方法结果

　　确认零点位置标定的方法是否正常进行

　　通常，在通电时自动进行位置调整。要确认零点位置标定的方法是否已经正常结束，按如下所示方法检查当前位置显示和FANUC机器人的实际位置是否一致。

　　（1） 使程序内的特定点再现，确认与已经示教的位置一致。

　　（2） 使FANUC机器人动作到所有轴都成为0°的位置，目视确认操作说明书的8.3 节中所示的零度位置标记是否一致。

　　（3） 使用夹具，以与零点位置标定的方法时相同的方法使FANUC机器人移动到零点位置标定的方法位置并动作，确认当前位置显示与零点位置标定的方法位置一致。在进行这样的确认操作时如果位置偏离，则可以认为脉冲编码器的计数值由于2 项中说明的报警而无效，或者是由于用来存储零点位置标定的方法数据值的系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN 的数据错误操作而被改写。请比较出货时随附的数据表中的值。此外，此系统变量，将会因执行零点位置标定的方法被改写，所以，已进行了零点位置标定的方法的情况下，应将此系统变量的数值记录在数据表中。

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